본 교과목에서는 로봇 제어를 위한 기초 이론을 학습하며, 매니퓰레이터 제어, 모바일 로봇 제어, 드론 제어 기법에 대하여 소개한다. 또한, 로봇 시스템 제어에 사용되는 다양한 센서에 대해서 소개하고, 센서 기반의 피드벡 제어 원리를 학습한다. 기초 제어 이론과 센서 피드벡을 이용하여 밸런싱 로봇 시스템을 구현하고, 컴퓨터 시뮬레이터션과 실제 로봇 시스템 제어시의 오차 보상 제어에 대해서 학습한다.
교과목해설(영문)
The focus of Robot control project is to construct a self-balancing robotic system. For the purpose of this, this lecture will provide the basic control theories with respect to 6 dof manipulator, mobile robot, and drone. Also, several sensor based feedback control principles will be introduced. The error compensation control method will be studied through the comparison of simulation and physical robotic system.
